JPO最初设计的GPS由24颗卫星组成，每个卫星的轨道高度大约2万公里。24个卫星分布在6个轨道上每个轨道4颗，这样在地球上任何一点，都可以收到至少6-9颗卫星的信号，提供粗码精度100米，精码精度10米的定位能力。不过美军也预算紧张，削减了GPS的预算，变成了18颗卫星的方案，但是这个方案就不能保证可靠性，于是在1988年最后修改变成了21颗卫星，3颗备用的方案。
GPS系统的最终组网卫星方案（图片：gps.org)
1978-1979年，是方案的论证阶段，这时候发射上天4颗卫星，这些卫星是试验卫星，这时候研制了地面接收机和卫星跟踪的地面网络，结果令人满意。1979-1984年，发射上天了7颗卫星，这些被称之为Block1，结果测试发现，仅仅粗码的精度就达到了14米，远远超过了设计指标！结果令人振奋。
最早投入实用的BlockII/BlockIIA GPS卫星，已经全部退役(图：gps.com)
1989年，在最终方案确定下来之后，开始发射正经的工作卫星，这些卫星的型号称之为BlockII以及BlockIIA，卫星寿命只有7年，因此最后一刻这一代的卫星也在2016年退役了。
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